史上首款RS車型，可說是1994年推出的RS2 Avant，集高性能與旅行車的特性於一身，配置了2.2L直五渦輪增壓引擎和quattro四驅系統，馬力381hp，原來保時捷（Porsche）亦有份參與設計，不過只在1994至95年生產，產量僅2,891輛。
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